Seine bekannteste Rolle als Inspektor Robert Heines spielte er von 1968 bis 1975 in der erfolgreichen ZDF-Krimiserie Der Kommissar, was ihm zusammen mit den drei anderen Hauptdarstellern in der Kategorie „Beste Fernsehserie“ vier Mal den Fernsehpreis „Bambi“ in Gold (1970, 1971, 1972 und 1975) und ein Mal in Silber (1973) einbrachte. 1990 bekam er in Leipzig einen Ehren-Bambi. Vom Bayerischen Rundfunk erhielt er 1998 anlässlich seines 50-jährigen Sprecher-Jubiläums die „Goldene Medaille“ verliehen.
Von 1981 bis 1983 stand Reinhard Glemnitz in Wien, West-Berlin und München mit dem Musical Evita auf der Bühne, wo er in der Rolle des Obersts Perón auch seine Gesangskünste unter Beweis stellen durfte. 1996 spielte er im Musical Hello Dolly die Rolle des Vandergelder in der Komödie im Bayerischen Hof in München.
1967: Friedrich Michael: Silvia und die Freier (Sir Archibald) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 28. Nov. 1967
1969: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Heißen Dank für kaltes Buffet (1. Teil: Ein Toter kommt selten allein) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Heißen Dank für kaltes Buffet (2. Teil: Whisky mit Kandis) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Heißen Dank für kaltes Buffet (3. Teil: Herzschlag ist doch keine Seuche) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Heißen Dank für kaltes Buffet (4. Teil: Tante Bertas Regenschirm) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Heißen Dank für kaltes Büfett (1. Teil: Ein Toter kommt selten allein) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 6. Feb. 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Heißen Dank für kaltes Büfett (2. Teil: Whiskey mit Kandis) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 6. Feb. 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Heißen Dank für kaltes Büfett (3. Teil: Herzschlag ist doch keine Seuche) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 6. Feb. 1969
1969: Rolf und Alexandra Becker: Heißen Dank für kaltes Büfett (4. Teil: Tante Bertas Regenschirm) (Sergeant Collins) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR) – Erstsendung: 6. Feb. 1969
1969: Felix Gasbarra: Mond hin und zurück (Der 3. Lautsprecher) – Regie: Heinz-Günter Stamm (BR/SDR) – Erstsendung: 1. Aug. 1969
1976: Herbert W. Franke: Papa Joe & Co. (Roger Theyle, amerikanischer Diplomat) – Regie: Heiner Schmidt (BR) – Erstsendung: 5. Mär. 1976
1976: Rolf und Alexandra Becker: Dickie Dick Dickens & Co. (5. Staffel: 4. Folge: Das Geschmeide der Kaiserin) (Marchese Alfonso di Quantacasto) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 15. Apr. 1976
1977: Jack Pearl: Die Bombe kam vom Weihnachtsmann (Lieutenant Friedman) – Regie: Lilian Westphal (BR) – Erstsendung: 22. Dez. 1977
1978: Rodney David Wingfield: Drei Tage Frost (1. Teil) (Sergeant Arthur Hanlon) – Regie: Otto Kurth (BR) – Erstsendung: 6. Apr. 1978
1978: Wolfgang Röhrer: Zwischen den Stühlen. Annette K. als rechte Hand des Chefs (Reinhard Mulden) – Regie: Günther Sauer (HR) – Erstsendung: 10. Apr. 1978
1978: Rodney David Wingfield: Drei Tage Frost (2. Teil) (Sergeant Arthur Hanlon) – Regie: Otto Kurth (BR) – Erstsendung: 13. Apr. 1978
1978: Rodney David Wingfield: Konto ausgeglichen (Adams) – Regie: Wolfram Rosemann (WDR) – Erstsendung: 3. Juni 1978
1978: Louis C. Thomas: Selbstjustiz (Robert) – Regie: Wolf Euba (BR) – Erstsendung: 14. Sep. 1978
1978: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Eben war die Leiche noch da (1. Teil: Der Mann, der an allem schuld ist) (Mr. Willkie) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 5. Okt. 1978
1978: Rolf und Alexandra Becker: Gestatten, mein Name ist Cox: Eben war die Leiche noch da (3. Teil: Wohltätig ist des Feuers Macht, wenn es von Menschenhand entfacht) (Mr. Willkie) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 19. Okt. 1978
1978: Stanisław Lem: Mondnacht und gibt es sie Mister Johns? – Regie: Regie: Ferry Bauer (ORF) – Erstsendung: 31. Okt. 1978
1978: Karl Richard Tschon: Fröhliche Weihnachten (1. Teil) (Randolph Wilson) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 7. Dez. 1978
1978: Karl Richard Tschon: Fröhliche Weihnachten (2. Teil) (Randolph Wilson) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 14. Dez. 1978
1978: Max Kruse: Wer weiß, was noch kommt (Reporter) – Regie: Dieter Hasselblatt (BR) – Erstsendung: 5. Mär. 1979
1979: Paul van der Hurk: Kriminaldokumentation ... (2. Folge: An der Grenze des Sichtbaren: Das Mikroskop im Dienste der Kriminalistik) (Staatsanwalt) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 6. Mär. 1979
1979: Paul van der Hurk: Kriminaldokumentation ... (3. Folge: Der modernste Gehilfe der Polizei – Computer im Dienste der Kriminalistik) (Kommissar) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 12. Mär. 1979
1979: Rodney David Wingfield: Pechvögel (Arthur Savage II) – Regie: Willy Purucker (BR) – Erstsendung: 19. Juli 1979
1979: Franz Pikola: Kaliber 6,35 (Kriminalkommissar Lange) – Regie: Edmund Steinberger (BR) – Erstsendung: 23. Sep. 1979
1979: Robert L. Fish: Übergabe zwei Uhr nachts (Boynton) – Regie: Lilian Westphal (BR) – Erstsendung: 18. Okt. 1979
1979: Herbert W. Franke: Signale aus dem Dunkelfeld. Eine Begegnung mit nichtmenschlicher Intelligenz (Dr. Pete McGrown) – Regie: Dieter Hasselblatt (BR/SDR) – Erstsendung: 4. Feb. 1980
1980: Thomas Rübenacker: Der Bericht (Ein Mann) – Regie: Thomas Rübenacker (BR) – Erstsendung: 28. Mär. 1980
1980: Wolfgang Ecke: Perry Clifton und das ungewöhnliche Vermächtnis (4. Teil: Die Geschichte vom dritten Mann) (George Hartley) – Regie: Hans Welker (BR) – Erstsendung: ca. 1981
1980: Wolfgang Ecke: Ein Gauner spielte Mundharmonika (Kommissar Vancalden) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: ca. 1981
1981: Ingeborg Schober: Szeneküßchen (Pressebetreuer 1) – Regie: Peter M. Preissler (BR) – Erstsendung: 15. Feb. 1981
1983: Peter Hickey, David Rayvern Allen: Monaco Radio Contest 1982: Der Wettbewerb (Bühnenleiter) – Regie: David Rayvern Allen (BR) – Erstsendung: 26. Apr. 1983
1983: Wolfgang Ecke: Wer ist der Täter? (Folge: Schach dem König) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 29. Sep. 1983
1983: Martha Meuffels: Familie Loibl (21. Folge: Gleiches Recht für Sylvia) (Reiners) – Regie: Michael Peter (BR) – Erstsendung: 8. Okt. 1983
1984: Konstantin Klein: Wer ist der Täter? (Folge: Nieder mit dem Mozartkugel-Monopol) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 26. Jan. 1984
1983: H. G. Wells: Menschen Göttern gleich (Serpentin) – Regie: Wolf Euba (BR) – Erstsendung: 29. Jan. 1984
1983: Helmuth M. Backhaus: Der Fall Colonel Blood (Herzog von Buckingham) – Regie: Helmuth M. Backhaus (BR) – Erstsendung: 8. Mai 1984
1984: Rolf und Alexandra Becker: Wer ist der Täter? (Folge: Der Schlüssel zum Verbrechen) (Robert Stromberger) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 25. Mai 1984
1984: Martha Meuffels: Familie Loibl (40. Folge: Man muß alles bezahlen im Leben) (Direktor Bauer) – Regie: Michael Peter (BR) – Erstsendung: 2. Juni 1984
1984: Martha Meuffels: Familie Loibl (42. Folge: Dreimoi umzogen is so vui wia oamoi obbrennt) (Direktor Bauer) – Regie: Michael Peter (BR) – Erstsendung: 16. Juni 1984
1984: Rolf und Alexandra Becker: Wer ist der Täter? (Folge: Mord am laufenden Band) (Markus Winter) – Regie: ? (BR) – Erstsendung: 27. Sep. 1984
1985: Tom Blaffert, Georg K. Berres: Wer ist der Täter? (Folge: Künstliche Sonnen) (Herr Collin) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 28. Mär. 1985
1985: Michael Koser: Der letzte Detektiv (5. Folge: Requiem) (Dr. Zirose, ein Bestattungsunternehmer) – Regie: Alexander Malachovsky (BR) – Erstsendung: 10. Okt. 1985
1985: Karl May: Schloß Wildauen (51. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 12. Dez. 1985
1985: Karl May: Schloß Wildauen (52. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 13. Dez. 1985
1985: Karl May: Schloß Wildauen (54. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 17. Dez. 1985
1985: Karl May: Schloß Wildauen (55. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 18. Dez. 1985
1985: Karl May: Schloß Wildauen (91. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 14. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (94. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 19. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (95. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 20. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (96. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 21. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (97. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 24. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (98. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 25. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (99. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 26. Feb. 1986
1985: Karl May: Schloß Wildauen (100. Teil) (Latour) – Regie: Klaus Langer (SWF) – Erstsendung: 27. Feb. 1986
1985: Anonymus: Abu Kir und Abu Sir (Der König) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 31. Jan. 1988
1988: Marcel Pagnol: Judas (Pontius Pilatus) – Regie: Michael Peter (BR) – Erstsendung: 31. Mär. 1988
1988: Andreas Poteschil: Wer ist der Täter? (Folge: Urlaub in Mexiko) (Müller) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: ?
1986: Anonymus: Vom Schuhflicker und seiner Karawane (Kaufmann Ali) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 22. Mai 1988
1989: Martina Bötte-Sonner, Franz-Maria Sonner: Wer ist der Täter? (Folge: Hier Praxis Doktor M. A. Buse) (Dr. Martin A. Buse, Zahnarzt) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: ?
1990: Michael Koser: Der letzte Detektiv (18. Folge: Eurobaby) (Cornelis van Meeren) – Regie: Werner Klein (BR) – Erstsendung: 11. Okt. 1990
1990: John Dickson Carr: Der Henker wartet nicht (Colonel Andrews) – Regie: Hartmut Kirste (SDR) – Erstsendung: 21. Jan. 1991
1991: Franz H. Jakubaß: Mustapha ben Suliman Ali und das Glück (Mustapha ben Suliman Ali) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 17. Feb. 1991
1991: Rolf und Alexandra Becker: Wer ist der Täter? (Folge: Der Todessturz) (Phillip) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 21. Mär. 1991
1991: Martina Bötte-Sonner, Franz-Maria Sonner: Wer ist der Täter? (Folge: Im Zeichen des Mahdi) (Mr. Baldwin) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 26. Sep. 1991
1993: Angelika Stampfer: Das Mädchen in der Werkzeugkiste (1. Teil: Das Schrumpfkind) (Vater Klaus) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 29. Mai 1994
1993: Angelika Stampfer: Das Mädchen in der Werkzeugkiste (2. Teil: Ene, mene, miste – ab in die Kiste) (Vater Klaus) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 5. Juni 1994
1994: Bernhard Schlink, Walter Popp: Selbs Justiz (2. Teil) (Gremlich) – Regie: Irene Schuck (BR) – Erstsendung: 15. Dez. 1994
1995: Michael Koser: Der letzte Detektiv (30. Folge: Virtuella) (Willy) – Regie: Werner Klein (BR) – Erstsendung: 5. Okt. 1995
1996: Sabine Deitmer: Kalte Küsse (2. Teil) (Herr Wessel) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 2. Mai 1996
1996: Franz H. Jakubaß: Ali und der Wunderstein (Sultan) – Regie: Werner Simon (BR) – Erstsendung: 1. Dez. 1996
1996: Robert Bolt: Der kleine dicke Ritter (1. Teil: Auf welche Weise Oblong zum ersten Mal über Bolligru siegte) (Herzog) – Regie: Walter Wippersberg (BR/WDR/DLR Berlin) – Erstsendung: 25. Dez. 1996
1996: Robert Bolt: Der kleine dicke Ritter (2. Teil: Auf welche Weise Oblong zum zweiten Mal über Bolligru siegte) (Schäfer) – Regie: Walter Wippersberg (BR/WDR/DLR Berlin) – Erstsendung: 26. Dez. 1996
1996: Robert Bolt: Der kleine dicke Ritter (5. Teil: Auf welche Weise Oblong zum fünften Mal über Bolligru siegte) (Herzog) – Regie: Walter Wippersberg (BR/WDR/DLR Berlin) – Erstsendung: 29. Dez. 1996
1998: Thomas Schmid: Wer ist der Täter? (Folge: Seitensprung ins Jenseits) (Rudolph Bultmann) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 29. Jan. 1998
1998: Tom Blaffert: Wer ist der Täter? (Folge: Rendezvous im Moulin Rouge) (Alfonse Comte d'Aubergine) – Regie: Erwin Weigel (BR) – Erstsendung: 24. Sep. 1998
1998: Miguel de Cervantes: Don Quixote (1. Teil) (Pfarrer) – Regie: Walter Wippersberg (BR) – Erstsendung: 25. Dez. 1998
1998: Miguel de Cervantes: Don Quixote (2. Teil) (Pfarrer) – Regie: Walter Wippersberg (BR) – Erstsendung: 26. Dez. 1998
1998: Miguel de Cervantes: Don Quixote (4. Teil) (Pfarrer) – Regie: Walter Wippersberg (BR) – Erstsendung: 28. Dez. 1998
1998: Miguel de Cervantes: Don Quixote (5. Teil) (Pfarrer) – Regie: Walter Wippersberg (BR) – Erstsendung: 29. Dez. 1998
1998: Miguel de Cervantes: Don Quixote (6. Teil) (Pfarrer) – Regie: Walter Wippersberg (BR) – Erstsendung: 30. Dez. 1998
2002: Laura Feuerland: Die Kriminalfälle des Inspektor Kroll (47. Folge: Der Eis-Mann) (Inspektor Kroll) – Regie: Holger Buck (BR) – Erstsendung: 8. Feb. 2004
2004: David Steel: Fuchs & Igel – Märchendetektive (5. Folge: Ein Frosch zum Verlieben) (Heinrich) – Regie: Bernhard Jugel (BR) – Erstsendung: 23. Mai 2004
2003: Eva Demmelhuber: Die Kriminalfälle des Inspektor Kroll (52. Folge: Die Welt der Lili Mo) (Inspektor Kroll) – Regie: Eva Demmelhuber (BR) – Erstsendung: 20. Nov. 2005
2002: Laura Feuerland: Die Kriminalfälle des Inspektor Kroll (50. Folge: Der Geist vom Happelsee) (Inspektor Kroll) – Regie: Holger Buck (BR) – Erstsendung: 4. Juni 2006
2008: Thomas Schmid: Karin Kommissarin ... (Folge: Das Medaillon der alten Dame) – Regie: Eva Demmelhuber (BR) – Erstsendung: 1. Juni 2008
2008: Thomas Schmid: Karin Kommissarin ... (Folge: Grusel auf Schloss Blütenpracht) – Regie: Eva Demmelhuber (BR) – Erstsendung: 22. Juni 2008