1641 wurde Baxter anglikanischer Geistlicher zu Kidderminster in Worcestershire und war ab 1642 für einige Zeit Feldprediger im Parlamentsheer. Nach der Restauration verlor er durch die Uniformitätsakte 1662 sein Amt und lebte nach Erlass der Duldungsakte 1672 als Prediger in London. Als angesehener Geistlicher, der sich nicht der Staatskirche unterstellen wollte, hatte Baxter ab 1685 eine 18-monatige Gefängnishaft zu erleiden. Das in seiner Schrift Der evangelische Geistliche (The Reformed Pastor) aufgestellte Ideal soll er selbst nahezu erreicht haben. Am berühmtesten ist seine Schrift Die ewige Ruhe der Heiligen (The Saints' Everlasting Rest) aus dem Jahre 1650. Seine The Poetical Works of the Late Richard Baxter wurden 1707 postum veröffentlicht.
In der Prädestinationslehre bekannte er sich zur gemilderten Auffassung des Franzosen Moyse Amyraut (1596–1664). „Baxterianismus“ heißt in England der mildere Calvinismus, welcher zwar lediglich die Erwählung einer begrenzten Anzahl Menschen zur Seligkeit, aber keine vorher bestimmte Verwerfung annimmt.
In seinem Werk Die protestantische Ethik und der Geist des Kapitalismus zog Max Weber Richard Baxters Christian Directory – in Webers Augen ein „Kompendium der puritanischen Moraltheologie“ – als Beleg für den Zusammenhang von asketischem Protestantismus und „Geist des Kapitalismus“ heran.
1673 – Chapters from a christian directory or a summ of practical theology and cases of conscience
1674 – Life of Faith
1674 – A poor man's family book
1681 – A treatise of episcopacy; confuting by Scripture, reason, and the churches testimony, that sort of diocesan churches, prelacy, and government, which casteth out the primitive church-species, episcopacy, ministry and discipline, and confoundeth the Christian world by corruption, usurpation, schism, and persecution. Meditated in the year 1640. when the Et cætera oath was imposed. Written 1671. and cast by. Published 1680, by the importunity of our superiours, who demand the reasons of our nonconformity
1707 – The practical works of the late reverend and pious mr. Richard Baxter, in four volumes. With a preface; giving some account of the author, and of this edition of his practical works
