Stadttore waren meist durch Türme besonders verstärkte Durchlässe durch die ringförmigen Stadtmauern von Städten. Tore, Türme und Mauern dienten dazu, den Stadtkern vor dem Eindringen von Feinden zu schützen. Torartige Durchlässe gab es auch schon in den ummauertem römischen Militärlagern wie in Mainz und Regensburg. Der Bau von schützenden Stadtmauern und Stadttoren begann in manchen Städten schon im Mittelalter wie im Fall der Stadtbefestigung Regensburg. Erneuerungen bzw. Erweiterungen und Verbesserungen begannen nach 1300 und dauerten – je nach militärischen Erfordernissen – bis zur frühen Neuzeit an, als am Beginn des 17. Jahrhunderts der beginnende Dreißigjährige Krieg neue Anforderungen an die Stadttore und Stadtmauern stellte.
Schon im Mittelalter wurden die Stadtmauern zusätzlich durch einen vorgelagerten Stadtgraben und ein Zwingergelände geschützt. Neben dem eigentlichen Stadttor, das vom Zwingergelände in die Stadt führte, wurde dann noch ein zweites Tor benötigt, das als Brückentor über den Stadtgraben in den Zwinger führte. Wenn sich, wie in Regensburg im Fall des Jakobstores, nur das Brückentor erhalten hat, wird dieses viel kleinere Tor als das Stadttor angesehen.
Der Durchgang durch das eigentliche Stadttor in die Stadt wurde zusätzlich geschützt durch herablassbare Holz- oder Eisengitter oder durch mächtige Eichentüren. In manchen Städten, zum Beispiel in Leipzig, wurden die Namen der ankommenden Reisenden bei der Abfertigung an den Toren täglich in einem Verzeichnis, dem „Torzettel“, veröffentlicht.
Im Laufe des 19. Jahrhunderts wurden in vielen Städten die Stadtmauern und auch Stadttore abgebrochen, wenn sie der Öffnung und der baulichen Erweiterung der Städte und dem zunehmenden Verkehr im Wege waren. Es wurden aber auch repräsentative Stadttore ohne militärische Funktion neu errichtet, die zur Erhebung von Zöllen dienten oder als sogenannte „Torsperren“ („kurz vor Toresschluss“), die Nachtruhe in der Stadt gewährleisten sollten. Manche dieser Tore waren in klassischer und repräsentativer Bauweise gestaltet und dienten auch der Repräsentation, wie das Brandenburger Tor in Potsdam. Auch Torsperren dieser Art wurden zum Ende des 19. Jahrhunderts aufgehoben.
Heute können erhaltene Stadttore Wahrzeichen einer Stadt und Anziehungspunkt für Touristen sein, wie die Porta Nigra (170 n. Chr.) in Trier, die Porta Prätoria (179 n. Chr.) in Regensburg oder das Brandenburger Tor am Pariser Platz in Berlin. Einige Tore – wie das mittelalterliche Ostentor in Regensburg und bauliche Relikte in dessen unmittelbarer Umgebung lassen noch die Zustände im Dreißigjährigen Krieg erkennen.
Andere ehemalige Standorte von Toren sind zu wichtigen städtischen Plätzen geworden, auch wenn die entsprechenden Torgebäude nicht mehr vorhanden sind.
Jakobstor (um 1300) in Regensburg (erhalten sind aber nur die neugotisch überformten Flankentürme des ehemaligen Brückentores, während das eigentliche Stadttor) abgebrochen wurde, weil es mitten auf der Straße den Verkehr behinderte
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