Esta línea une Madrid con Colmenar Viejo, con un recorrido que dura aproximadamente 35 minutos.
Recorre el casco antiguo de Colmenar Viejo, itinerario común con las líneas 724, 725 y 726, finalizando a las afueras de Colmenar Viejo. Se complementa con dichas líneas para dar servicio al centro del pueblo, mientras que la línea 722 circula por el suroeste del municipio.
Se trata de una línea con muy pocas expediciones, con tan sólo 4 de ida y 6 de vuelta de lunes a jueves, puesto que las zonas que abarca están ya cubiertas por las anteriores líneas mencionadas. Su función principal se realiza al prolongar ciertas expediciones los viernes, sábados, domingos y festivos, alcanzando el Centro Penitenciario Madrid V situado en Soto del Real, además de un aumento en el número de expediciones en dichos días.
Siguiendo la numeración de líneas del CRTM, las líneas que circulan por el corredor 7 son aquellas que dan servicio a los municipios situados en torno a la M-607 y comienzan con un 7. Aquellas numeradas dentro de la decena 720 corresponden a aquellas que circulan por Colmenar Viejo.
La línea mantiene los mismos horarios todo el año (exceptuando las vísperas de festivo y festivos de Navidad).
Esta línea es operada por la empresa Herederos de J. Colmenarejo a través de Interbus mediante la concesión administrativa VCM-702 - Madrid - Colmenar Viejo - El Boalo - Bustarviejo (Viajeros Comunidad de Madrid) del Consorcio Regional de Transportes de Madrid.
Sublíneas
Aquí se recogen todas las distintas sublíneas que ha tenido la línea 721. La denominación de sublíneas que utiliza el CRTM es la siguiente:
Número de línea (721)
Sentido de circulación (1 ida, 2 vuelta)
Número de sublínea
Por ejemplo, la sublínea 721102 corresponde a la línea 721, sentido 1 (ida) y el número 02 de numeración de sublíneas creadas hasta la fecha.
721 Madrid (Plaza Castilla) - Colmenar Viejo (Campamento)
La línea inicia su recorrido en el intercambiador subterráneo de Plaza de Castilla, en la dársena 25, en este punto se establece correspondencia con todas las líneas de los corredores 1 y 7 con cabecera en el intercambiador de Plaza de Castilla. En la superficie efectúan parada varias líneas urbanas con las que tiene correspondencia, y a través de pasillos subterráneos enlaza con las líneas 1, 9 y 10 del Metro de Madrid.
Tras abandonar los túneles del intercambiador subterráneo, la línea sale al Paseo de la Castellana, donde tiene una primera parada frente al Hospital La Paz (subida de viajeros). A partir de aquí sale por la M-30 hasta el nudo de Manoteras y toma la M-607.
La línea circula por la M-607 realizando diversas paradas en la vía de servicio, notablemente en la zona de Cantoblanco, la Universidad Autónoma de Madrid y la base militar de El Goloso. Continúa por dicha carretera bordeando Tres Cantos realizando algunas paradas en la periferia, antes de continuar hacia Colmenar Viejo. Toma la salida 29 hacia dicho municipio, entrando por la Avenida de la Libertad.
Antes de atravesar el casco antiguo de Colmenar Viejo, se desvía momentáneamente hacia el norte circulando por el Paseo de la Ermita de Santa Ana dando servicio al Centro Comercial El Ventanal. Vuele a adentrarse en el casco antiguo por la Avenida de San Agustín del Guadalix y recorriendo una vez más la Avenida de la Libertad. Circula por ella realizando diversas paradas por el centro del pueblo, continuando por la Calle de San Sebastián y la Carretera de Miraflores.
Es al final de la misma donde finaliza su recorrido, en el Campamento de San Pedro perteneciente al Ejército de Tierra. Aquellas expediciones que dan servicio al Centro Penitenciario Madrid V continúan por dicha carretera, uniéndose a la M-609 hacia Soto del Real. Continúa por dicha carretera desviándose finalmente hacia el Centro Penitenciario donde termina su recorrido.
El recorrido en sentido Madrid es igual al de ida pero en sentido contrario excepto en determinados puntos:
En el casco antiguo de Colmenar Viejo, no circula por la Avenida de San Agustín del Guadalix, continuando por la Avenida de la Libertad hasta la salida del pueblo.
