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Antonio Zanini fit ses débuts en courses en 1965, sur deux roues (enduro et motocross), avant de passer sur quatre roues en 1970.
Il est le seul pilote de nationalité espagnole à avoir remporté le championnat d'Europe de sa spécialité.
Il est également le seul avec Jesús Puras à avoir remporté huit titres nationaux (entre 1973 et 1984, plus un ultime sur terre).
Son meilleur classement en WRC fut une 3e place au rallye Monte Carlo en 1977 sur Seat 124 Special.
En France, il se classa 4e du Tour de France automobile en 1980, derrière Darniche, Béguin et Mouton.
Son principal copilote fut Juan José Petisco.
Il reste actuellement membre du Real Automóvil Club de España (REAL), et s'occupe de la formation de jeunes pilotes automobiles pour le compte de la fédération de Catalogne.
En 2011 et 2012, il remporte encore l'Eco Rallye Vasco Navarro en catégorie voiture électrique, à soixante ans passés sur une Mitsubishi, et toujours en 2011 il s'impose dans la catégorie 100% électrique de la Coupe des énergies alternatives de la FIA, avec Eduardo Ansotegui pour copilote.