W 1962 ukończył architekturę na Politechnice Warszawskiej. Pracował m.in. dla Miastoprojektu i Biura Planowania Rozwoju Warszawy[2]. Od 1991 prowadził własną pracownię „Andrzej Kiciński architekt”.
Członek Komitetu Architektury i Urbanistyki Polskiej Akademii Nauk, Głównej Komisji Urbanistyczno-Architektonicznej, Stowarzyszenia Architektów Polskich (od 1962) oraz Mazowieckiej Okręgowej Izby Architektów RP[1].
budynek wielorodzinny przy ul.św Bonifacego 92 (róg Powsińskiej) w Warszawie, projekt: 1995–1997, realizacja: 1998–2000 (nagroda Ministra Infrastruktury w 2001).
Przychodnia Leczenia Niepłodności Novum, ul. Bociania 13 (przy ul. Puławskiej), Warszawa, projekt: 2001–2003, realizacja: 2002–2003
osiedle mieszkaniowe Wilanów Ogrody przy ul. Sarmackiej w Warszawie, 2005
W dziedzinie urbanistyki jednym z jego najbardziej znanych planów była koncepcja usypania na Wiśle sztucznych wysp, między mostem średnicowym i ul. Karową; na największej proponował ulokować Świątynię Opatrzności Bożej.