В конце 1990-х перед Павловским автобусным заводом встала необходимость реструктуризации производства с целью выпуска широкого спектра автобусов разных классов. До этого ПАЗ специализировался только на выпуске автобусов малого класса. Флагманской моделью на то время был автобус ПАЗ-3205. В связи с этим на ПАЗе были разработаны модели большого ПАЗ-5271, ПАЗ-5272 и среднего класса ПАЗ-4230 «Аврора». Новый павловский автобус привлёк пристальное внимание и получил множество наград на выставках. На Российском Международном «Автосалоне-99» в Москве ОАО «Павловский автобус» было награждено специальным призом журнала «За рулём» за модели городских автобусов ПАЗ-5271, ПАЗ-5272 и за перспективный автобус ПАЗ-4230 «Аврора».
В 2000 году ОАО «Павловский автобус» на Всероссийском научно-промышленном форуме «Россия единая» — 2000 было награждено дипломами I и II степени «За разработку и изготовление базовых моделей перспективного модельного ряда междугородных автобусов ПАЗ-5272 и ПАЗ-4230»[2]. Кроме того, в 2001 году на выставке «КомТранс’2001» ПАЗ-4230 получил титул «Лучший отечественный автобус 2001 года»[3].
С 2000 года на ПАЗе стали налаживать производство для выпуска новой модели автобуса ПАЗ-4230 «Аврора». Тогда же ПАЗ был присоединён к управляющей компанией «РусПромАвто». В 2001 году Павловский автозавод начал серийный выпуск и выпустил 85 автобусов этой модели, в 2002 году — 194[4].
КАвЗ
В 2001 году Курганский автобусный завод вошёл в компанию «Русские Автобусы — Группа ГАЗ». Чтобы предотвратить внутрикорпоративную конкуренцию было решено, что КАвЗ будет специализироваться на выпуске автобусов среднего класса городского и пригородного назначения. В результате производство автобуса ПАЗ-4230 «Аврора» было передано в 2002 году на Курганский автобусный завод.
После проведения всех необходимых мероприятий по подготовке производства и обучения персонала, в 2003 году КАвЗ начал серийное производство автобуса ПАЗ-4230 «Аврора». Таким образом, наряду с автобусами семейства КАвЗ-3976 стали выпускаться автобусы «Аврора» пока ещё прежней марки ПАЗ. Сначала выпускались две модификации автобусов ПАЗ-4230-01 и ПАЗ-4230-02, соответственно пригородный и междугородный варианты. Производство городской модификации ПАЗ-4230-03 было освоено КАвЗом в конце 2005 года.
В 2006 году появилась новая удлинённая модель ПАЗ-4238 «Аврора», которая предназначалась для работы на городских, пригородных и междугородных маршрутах на расстояние до 500 км.
С 2007 года на заводе начали выпускать автобусы «Аврора» собственной марки — вместо ПАЗ-4230 и ПАЗ-4238 пришли модели КАвЗ-4235, КАвЗ-4238.
В 2008 году специалисты «КАвЗ» доработали модель КАвЗ-4235, с связи с введением экологического регламента и ужесточением норм по выбросам вредных веществ в атмосферу.
В 2010 году была создана и сертифицирована школьная модификация на базе КАвЗ-4238 «Аврора». Был также проведён рестайлинг экстерьера базовой модели, а также модернизация силовой структуры кузова, интерьера автобуса, системы отопления и тормозной системы.
К 2011 году среднемесячный темп производства автобусов «Аврора» на Курганском автобусном заводе составил 70-80 автобусов в месяц. 24 ноября 2011 года Курганский автобусный завод выпустил юбилейную 6000-ю «Аврору»[5].