Triều Ca (朝歌; nay là Kỳ, Hà Nam) Tào (曹; nay là Hoạt, Hà Nam) Sở Khâu (楚丘; nay là phía đông huyện Hoạt, Hà Nam) Đế Khâu (帝丘; nay là Bộc Dương, Hà Nam) Dã Vương (野王; nay là Thấm Dương, Hà Nam)
Nước Vệ khởi nguồn từ vùng đất phong của em trai cùng mẹ với Chu Vũ vương là Quản Thúc Tiên. Sau khi Quản Thúc Tiên làm loạn cùng Vũ Canh, Chu Công mới phong đất này cho một người em khác của Vũ vương là Khang Thúc Cơ Phong. Trong suốt thời gian tồn tại của mình, nước Vệ được xem là một chư hầu thân tín của Thiên tử nhà Chu. Năm 661 TCN, nước Vệ bị người Địch tàn phá; quân chủ Vệ Ý công bị giết. Sau nhờ Tề Hoàn công giúp đỡ, nước Vệ mới khôi phục song vĩnh viễn mất đi vị thế xưa. Cuối thời Xuân Thu, tại nước Vệ có 2 họ lớn chuyên quyền là họ Tôn và họ Ninh.
Nước Vệ vẫn tồn tại đến tận thời kì Nhà Tần thống nhất Trung Hoa. Năm 209 TCN, vị quân chủ cuối cùng của nước Vệ là Vệ Giác bị Tần Nhị Thế phế làm thứ dân, nước Vệ chính thức bị diệt.
Thành lập
Khang Thúc ban đầu được phong tại đất Khang (康; nay là tây bắc huyện cấp thị Vũ Châu, tỉnh Hà Nam).
Đất phong sau này của Vệ Khang Thúc vốn giáp với đất cũ nhà Ân, ban đầu được Chu Vũ vương phong cho em là Quản Thúc Tiên để canh chừng Vũ Canh - con trai Trụ Vương. Nhưng sau khi Vũ vương mất, Quản Thúc Tiên lại theo Vũ Canh nổi loạn chống nhà Chu. Chu Công Đán phụ chính cho Chu Thành vương mang quân dẹp loạn, giết Vũ Canh và Quản Thúc, lấy đất này phong cho Khang Thúc.
Khang Thúc lấy quốc hiệu là Vệ (衞), nguyên là tên vùng đất cũ của ông. Trong các tài liệu sử sách viết về nhà Chu thường thấy các từ như Khang hầu, Khang công, đều là để chỉ tới Cơ Phong hay hậu duệ của ông.
Thời kỳ đầu của nhà Chu, Vệ Khang Thúc tuân thủ những điều Chu Công Đán nói với ông là "Khải dĩ Thương chính, cương dĩ Chu sách" (tuân theo chính trị nhà Thương nhưng áp dụng kỷ cương nhà Chu), dùng thể chế chính trị của nhà Thương nhưng triệt để thi hành pháp chế nhà Chu, vì thế đạt được những thành công nhất định.
Khi đó, nước Vệ được coi là phên dậu tin cậy của nhà Chu, Khang Thúc được nhà Chu tin dùng làm Tư khấu. Vì thế thực tế công việc nội bộ của Vệ đều do con trai của ông là Vệ Khang bá đảm nhận. Trước thời Chu Lệ vương, lịch sử nước Vệ được ghi chép rất ít.
Thời Đông Chu
Xuân Thu
Thời kỳ Chu Bình vương phải dời đô sang phía đông, Vệ Vũ công từng xuất binh phò trợ nhà Chu bình Nhung. Nước Vệ thời Vệ Vũ công là thời kỳ cường thịnh, đứng đầu các nước chư hầu, nhưng cũng từ thời kỳ Đông Chu trở đi, do nội loạn đã dần dần suy yếu.
Năm 661 TCN, nước Vệ bị người Địch tàn phá; quân chủ Vệ Ý công, một người ăn chơi trụy lạc cũng bị người Địch giết chết; nước Vệ mất. Được khoảng 5.000 di dân tại các nước Tống, nước Trịnh hỗ trợ, nước Vệ mới dời đô tới Tào (nay là phía đông huyện Hoạt, tỉnh Hà Nam). Sau nhờ được Tề Hoàn công viện trợ, năm 659 TCN dời đô tới Sở Khâu (nay là phía đông huyện Tuấn, địa cấp thị Hạc Bích, tỉnh Hà Nam), một lần nữa tái lập nước nhưng giờ đây chỉ còn là một tiểu quốc.
Thời Vệ Văn công, sức mạnh của nước này một phần nào được khôi phục. Vệ Thành công năm thứ nhất (629 TCN), do bị người Địch nhiều lần xâm lăng, quấy phá nên lại dời đô tới Khâu (nay là Bộc Dương, tỉnh Hà Nam), trải qua khoảng trăm năm chỉ chuyên tâm phát triển thì kinh tể mới bắt đầu phồn vinh. Cuối thời Xuân Thu, tại nước Vệ có 2 họ lớn chuyên quyền là họ Tôn và họ Ninh, quan hệ quân thần lại bất hòa.
Sau khi họ Tôn chạy sang nước Tấn, họ Ninh bị tiêu diệt thì trong nước Vệ lại xuất hiện sự kiện hai cha con Vệ Hậu Trang công và Vệ Xuất công tranh giành ngôi báu, làm cho tiềm lực của nước này bị giảm sút mạnh.
Chiến Quốc
Đến thời Chiến Quốc, nước Vệ cực kỳ suy yếu, liên tục bị các nước Triệu, Ngụy, Tề, Sở xâm lấn.
Bảng dưới đây chủ yếu dựa theo Sử ký - Vệ thế gia là chính, có tham chiếu tới "Xuân Thu tả truyện chú" của Dương Bá Tuấn, "Chiến Quốc sử liệu biên niên tập chứng" của Dương Khoan để chỉnh sửa, bổ sung.
Cháu 4 đời của Vệ Linh công. Vệ Linh công sinh con trai nhỏ là Cơ Dĩnh. Cơ Dĩnh sinh ra Tử Nam Di Mưu. Di Mưu sinh Tử Nam Cố. Cố sinh Vệ Bình hầu. Trước coi là con Vệ Thành hầu
