Mentre giocava nel college di San Jacinto, venne selezionato nella nazionale statunitense di basket per le Olimpiadi di Monaco di Baviera del 1972 e partecipò alla famosa finale contro l'Unione Sovietica. Dopo le controversie sorte riguardo al contestato finale di gara, Henderson e i suoi compagni si rifiutarono di ritirare la medaglia d'argento – tuttora conservate nel caveau di una banca a Losanna, in Svizzera – non partecipando alla cerimonia di premiazione e ribadendo negli anni seguenti la loro decisione. Henderson in particolare, insieme a Jim Forbes, fu uno dei più convinti sostenitori (famosa la sua frase che rilasciò in anni successivi, con una punta di ironia, «Il gioco è finito e abbiamo vinto. Poi è finito un'altra volta e abbiamo vinto nuovamente») che vi siano state manovre sotterranee extra sportive per far vincere i sovietici, non comprovate, tuttavia, da prove concrete.
Ritirato dall'attività agonistica nel 1983, intraprende la carriera di amministratore finanziario in una struttura per giovani di Houston.
